2015/01/12

Ubuntu上にnxtOSEKの開発環境を構築する

はじめに

Lego Mindstorms NXTの開発環境（ARM用クロスコンパイル環境とnxtOSEK）をUbuntu上に構築しましたので，コマンドの実行履歴を参考に，作業手順をメモしておきます． 今回は下記のWebページを参考に開発環境を構築しました． なお，公式Webページの「nxtOSEK Installation in Linux (Ubuntu 11.10/10.04/9.10/8.10)」は，タイトルの通りUbuntu 11.10以前を例に記述されており，内容が少々古いようです．

私も初心者ですので，内容に誤りが含まれている場合があります． また，本記事投稿現在，サンプルプログラムのmakeが通ることは確認していますが，実機での動作確認ができていません…． つきましては，何かお気づきの際は，コメントなどでご指摘いただければ幸いです．

開発環境

仮想マシンにインストールした，Ubuntu 14.04 LTS 32bit上に構築しました．

OS Ubuntu 14.04 LTS 32bit

今回の開発環境は，下記バージョンを使用して構築しました．

GNU Binutils 2.20.1
GCC 4.4.7
Newlib 1.18.0
nxtOSEK 2.18
作業備忘録
  1. 既存環境を最新状態に更新する

    2. 下記コマンドを実行しました．

  2. ディレクトリを作成する

    3. ホームディレクトリに，ディレクトリ「ETRobo」を作成しました．

  3. インストールスクリプトを取得する

    4. 「gmsanchez/nxtOSEK · GitHub」で公開されている，nxtOSEK 2.18 + Ubuntu 14.04 LTS向けのインストールスクリプトを使用することにしました． 下記コマンドを実行し，gitでインストールスクリプトのリポジトリを取得しました． gitをインストールしていない場合は，先にapt-getでインストールを完了してください．

  4. 必要なライブラリをインストールする

    5. 必要なライブラリをインストールしました． 「tk-dev」および「ncurses-dev」は不要かもしれません．

  5. GNU ARMのビルドとインストールを実行する

    6. インストールスクリプトを使用して，GNU ARMのビルドとインストールを実行しました． 「Build complete!」と表示されたら，成功です． この処理は，私の環境では1時間弱かかりました．

  6. gccの状態を確認する

    7. 下記コマンドを実行し，ビルドとインストールを終えたgccの状態を確認しました．

  7. nxtOSEKのセットアップを行う

    8. 下記コマンドを実行し，必要なファイルのダウンロードと，ファイルの追加処理を実行しました．

    続いて，同じディレクトリでファイルの上書き処理を実行しました．

    テキストエディタで「tool_gcc.mak」を開きます．

    「tool_gcc.mak」の9行目を，下記のように変更します． これで開発環境の構築は完了です．

  8. インストール状態を確認する

    9. 下記コマンドを実行し，インストール状態を確認しました．

    正常終了の場合は，「helloworld_OSEK.rxe」が生成されます．

    下記のエラーメッセージでmakeが中断した場合は，「export LC_ALL=C」を実行し忘れていないか確認してください． この環境変数の変更処理は，日本語環境特有のようです．

以上，参考になれば幸いです．

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