2015/01/12

Ubuntu上にnxtOSEKの開発環境を構築する

はじめに

Lego Mindstorms NXTの開発環境（ARM用クロスコンパイル環境とnxtOSEK）をUbuntu上に構築しましたので，コマンドの実行履歴を参考に，作業手順をメモしておきます． 今回は下記のWebページを参考に開発環境を構築しました． なお，公式Webページの「nxtOSEK Installation in Linux (Ubuntu 11.10/10.04/9.10/8.10)」は，タイトルの通りUbuntu 11.10以前を例に記述されており，内容が少々古いようです．

私も初心者ですので，内容に誤りが含まれている場合があります． また，本記事投稿現在，サンプルプログラムのmakeが通ることは確認していますが，実機での動作確認ができていません…． つきましては，何かお気づきの際は，コメントなどでご指摘いただければ幸いです．

開発環境

仮想マシンにインストールした，Ubuntu 14.04 LTS 32bit上に構築しました．

OS Ubuntu 14.04 LTS 32bit

今回の開発環境は，下記バージョンを使用して構築しました．

GNU Binutils 2.20.1
GCC 4.4.7
Newlib 1.18.0
nxtOSEK 2.18
作業備忘録
  1. 既存環境を最新状態に更新する

    2. 下記コマンドを実行しました．

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    ~$ sudo apt-get update
    ~$ sudo apt-get upgrade
  2. ディレクトリを作成する

    3. ホームディレクトリに，ディレクトリ「ETRobo」を作成しました．

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    ~$ mkdir ETRobo
  3. インストールスクリプトを取得する

    4. 「gmsanchez/nxtOSEK · GitHub」で公開されている，nxtOSEK 2.18 + Ubuntu 14.04 LTS向けのインストールスクリプトを使用することにしました． 下記コマンドを実行し，gitでインストールスクリプトのリポジトリを取得しました． gitをインストールしていない場合は，先にapt-getでインストールを完了してください．

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    ~$ cd ~/ETRobo/
    ETRobo$ git clone https://github.com/gmsanchez/nxtOSEK.git
  4. 必要なライブラリをインストールする

    5. 必要なライブラリをインストールしました． 「tk-dev」および「ncurses-dev」は不要かもしれません．

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    ETRobo$ sudo apt-get install tk-dev ncurses-dev
    ETRobo$ sudo apt-get install build-essential texinfo libgmp-dev libmpfr-dev libppl-dev libcloog-ppl-dev
    ETRobo$ sudo apt-get install jlha-utils
    ETRobo$ sudo apt-get install wine
  5. GNU ARMのビルドとインストールを実行する

    6. インストールスクリプトを使用して，GNU ARMのビルドとインストールを実行しました． 「Build complete!」と表示されたら，成功です． この処理は，私の環境では1時間弱かかりました．

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    ETRobo$ cd ~/ETRobo/nxtOSEK/
    nxtOSEK$ sh ./build_arm_toolchain.sh 2>&1 | tee ./build_arm_toolchain.sh.log
  6. gccの状態を確認する

    7. 下記コマンドを実行し，ビルドとインストールを終えたgccの状態を確認しました．

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    nxtOSEK$ ./gnuarm/bin/arm-elf-gcc -print-multi-lib
    .;
    thumb;@mthumb
    fpu;@mhard-float
    interwork;@mthumb-interwork
    fpu/interwork;@mhard-float@mthumb-interwork
    thumb/interwork;@mthumb@mthumb-interwork
  7. nxtOSEKのセットアップを行う

    8. 下記コマンドを実行し，必要なファイルのダウンロードと，ファイルの追加処理を実行しました．

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    nxtOSEK$ wget http://sourceforge.net/projects/lejos-osek/files/nxtOSEK/nxtOSEK_v218.zip
    nxtOSEK$ wget http://www.toppers.jp/download.cgi/osek_os-1.1.lzh
    nxtOSEK$ unzip nxtOSEK_v218.zip
    nxtOSEK$ lha -e osek_os-1.1.lzh
    nxtOSEK$ mv toppers_osek/sg/sg.exe ./nxtOSEK/toppers_osek/sg
    nxtOSEK$ rm -rf toppers_osek

    続いて，同じディレクトリでファイルの上書き処理を実行しました．

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    nxtOSEK$ cp ecrobot.mak ./nxtOSEK/ecrobot/
    nxtOSEK$ cp ecrobot++.mak ./nxtOSEK/ecrobot/
    nxtOSEK$ cp tool_gcc.mak ./nxtOSEK/ecrobot/

    テキストエディタで「tool_gcc.mak」を開きます．

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    nxtOSEK$ cd ~/ETRobo/nxtOSEK/nxtOSEK/ecrobot/
    ecrobot$ vi tool_gcc.mak

    「tool_gcc.mak」の9行目を，下記のように変更します． これで開発環境の構築は完了です．

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    # specify GNU-ARM root directory
    ifndef GNUARM_ROOT
    GNUARM_ROOT = ~/ETRobo/nxtOSEK/gnuarm
    #/cygdrive/C/cygwin/GNUARM
    endif
  8. インストール状態を確認する

    9. 下記コマンドを実行し，インストール状態を確認しました．

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    ecrobot$ cd ~/ETRobo/nxtOSEK/nxtOSEK/samples_c/helloworld/
    helloworld$ export LC_ALL=C
    helloworld$ make all

    正常終了の場合は，「helloworld_OSEK.rxe」が生成されます．

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    Generating binary image file: helloworld_OSEK_rom.bin
    Generating binary image file: helloworld_OSEK_ram.bin
    Generating binary image file: helloworld_OSEK.rxe

    下記のエラーメッセージでmakeが中断した場合は，「export LC_ALL=C」を実行し忘れていないか確認してください． この環境変数の変更処理は，日本語環境特有のようです．

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    Compiling kernel_cfg.c to kernel_cfg.o
    arm-elf-gcc: kernel_cfg.c: そのようなファイルやディレクトリはありません
    arm-elf-gcc: no input files
    make: *** [build/./kernel_cfg.o] エラー 1

以上，参考になれば幸いです．

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